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背景：

TK1跑传感器节点、智能车控制节点，PC跑智能车远程遥控节点。

步骤：

1、  在TK1上安装chrony，时钟同步

$ sudo apt-get install chrony

2、  在TK1上查看它得主机名

$ hostnametegra-ubuntu

3、在PC上查看它得主机名

$ hostnameubuntu

4、在TK1上ping PC

$ ping ubuntu.local

一定要加“.local”

5、在PC上 ping TK1

$ ping tegra-ubuntu.local

6、在TK1的~/.bashrc文件中添加

export ROS_HOSTNAME=tegra-ubuntu.localexport ROS_MASTER_URI=http://tegra-ubuntu.local:11311

7、在PC的~/.bashrc文件中添加

export ROS_HOSTNAME=ubuntu.localexport ROS_MASTER_URI=http://tegra-ubuntu.local:11311

8、测试

在TK1上运行

roscore

在TK1上运行

rosrun turtlesim turtlesim_node

在PC上运行 

rosrun turtlesim draw_square

在TK1上可以看到小王八在走正方形。

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